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通过对诊断对象模型、主要诊断方法和聚焦策略的分析和阐述，系统地总结和综述了近年来基于模型诊断的主要研究内容和方法，介绍和比较了3组诊断对象模型，即定性与定量模型、静态与动态模型、确定与概率模型，并针对近几年的研究热点，重点阐述了分布式系统和2类动态系统——时间驱动型系统和事件驱动型系统的相应诊断方法，同时分析了基于优先序的策略、基于删剪条件的策略、基于层次的策略和基于分治的策略这4类聚焦策略，最后对今后的主要研究方向进行了总结和展望。