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为提高多旋翼无人机在森林防火高空巡护作业的有效运行时间,保证设备安全返回,针对无人机森林防火巡护工作任务,依设备参数(镜头视角、飞行高度、续航能力)对照目标区域大比例地形图进行了前期数据计算,结合GPS、惯性导航系统定位和视角感知,将规划空间表示成一系列导航点组成的网络图,引入飞行高度(H)因子,将水平面和垂直平面的规划问题同时考虑,主要航路轨迹平面向量上移至一定高度空中作业面,构建了三维立体模型,进行了航路规划,以更加符合无人机森林防火巡护工作的环境、任务、安全、时效等要求.