【摘 要】
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基于抓持刚度和关节刚度、抓持阻尼和关节阻尼的概念 ,采用拉格朗日方程推导了多指抓持系统的小位移干扰方程并对其进行了模态分析 ,按照最佳稳定性为目标对多指灵巧手抓持进
【机 构】
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基于抓持刚度和关节刚度、抓持阻尼和关节阻尼的概念 ,采用拉格朗日方程推导了多指抓持系统的小位移干扰方程并对其进行了模态分析 ,按照最佳稳定性为目标对多指灵巧手抓持进行了最优化设计以得到最佳的抓持姿态。以 BH- 2类人手抓持一圆柱体作为算例显示方法的实用性和有效性
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天麻(Castrodi elataBl·)属于兰科多年生草本植物,主要产于我国。药用部分为地下块茎,主治风湿腰膝痛,四肢痉挛,眩晕头疼,小儿惊痫等症,是治疗神经系统疾病的重要药材。近
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二十八宿是我国古代天文学家为了观测天象及日、月、五星的运行而将天空中可见的星星划分成的二十八个星区,东西南北各分为七宿,用来说明日、月、五星运行所到的位置.