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基于对袋鼠结构及跳跃运动特点的研究，设计了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人单腿机构模型，建立了相应机构在着地阶段的运动学和动力学方程．结合实例，用Matlab 6．5计算和仿真了模型在着地阶段各关节转角、柔性脚与地面接触长度、地面支承力和关节力矩随时间的变化规律曲线．结果分析表明：模型跳跃的起跳时间约占着地时间的2／3，当柔性脚与地面接触长度最大时，地面作用力也达到最大；踝关节的输入力矩要大于髋关节的输入力矩．此运动研究为仿袋鼠跳跃机器人的设计以及精确控制提供了理论基础．