模型分块逼近的RBF网络机械臂自适应控制

来源 :沈阳理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:viclee0716
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对隧道掘进后期维护中喷涂机械臂的控制轨迹精确度不高的问题,研究了一类基于模型分块逼近的机械臂RBF网络自适应控制方法。通过RBF网络分别逼近机械臂动力学中的三个方程系数矩阵,设计自适应律,实现机械臂控制,并对系统的稳定性进行证明。仿真显示模型分块逼近的RBF网络自适应方法具有很好的轨迹跟踪特性。
其他文献
按照市、县治理车辆超限超载方案部署,嘉祥县农机局作为本县治理车辆超载超限的责任单位之一,主要职责是配合开展改装车辆整治和道路巡查。全县治理车辆超限超载工作动员大会后
给出了一维搜索中的二次样条插值法,并给出了数值试验结果,结果表明该算法比同类型的抛物型插值法要明显地好.
1、滑动轴承早期损坏的形式轴承在正常使用过程中,由于逐渐磨损直到最后失去工作能力、结束其使用寿命,这种自然操作是难以避免的。但如果因发动机装配调整不当,润滑油品质不好
三容水箱液位控制是典型的非线性、大滞后的对象,针对常规的PID控制响应时间长、超调大等问题,采用基于预测函数控制(PFC)的串级控制系统对三容水箱液位进行控制。根据实际测得三
为方便员工停车,公司专设了免费停车棚。看管人员擅离职守导致摩托车被盗后,公司则以已挂牌明示“丢失不赔”为由拒赔。法院判决:告示无效.丢车照赔。【案情】靓丽公司是一家经营