【摘 要】
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基于整体辨识法,以500 kg工业机器人为研究对象,对其进行惯性参数辨识研究.首先在DH坐标系中,通过拉格朗日法建立机器人动力学模型,并推导其关节力矩与惯性参数之间的线性关
【机 构】
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南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室 南京210016;昆山华恒焊接股份有限公司 昆山215300
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基于整体辨识法,以500 kg工业机器人为研究对象,对其进行惯性参数辨识研究.首先在DH坐标系中,通过拉格朗日法建立机器人动力学模型,并推导其关节力矩与惯性参数之间的线性关系,接着采用QR分解法重组惯性参数,得到一组可辨识的最小惯性参数,然后规划机器人参数辨识所需的激励轨迹,并在MATLAB中编写遗传算法对其进行优化,最后在Ad-ams软件中进行仿真实验并进行参数估算.实验结果表明,此辨识方法对于采用DH法建系的机器人是正确且有效的.
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