【摘 要】
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针对自主车辆换道轨迹跟踪精度较低等问题进行了研究。提出了基于轨迹预测的多点预瞄权重增益分配的方法。首先，根据车辆与路径的实时横向偏差以及航向角偏差，建立驾驶员转向模型，获得最优方向盘转角；其次，为了提高车辆换道路径跟踪时的稳定性，采用线性模型预测控制（L-MPC）策略设计轨迹跟踪控制器。最后，搭建Carsim&Simulink联合仿真模型对比分析了不同车速工况实验，结果表明基于轨迹预测的驾驶员模型
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目（51575232）； 上海市科委青年科技英才扬帆计划项目（19YF1434600）；
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针对自主车辆换道轨迹跟踪精度较低等问题进行了研究。提出了基于轨迹预测的多点预瞄权重增益分配的方法。首先，根据车辆与路径的实时横向偏差以及航向角偏差，建立驾驶员转向模型，获得最优方向盘转角；其次，为了提高车辆换道路径跟踪时的稳定性，采用线性模型预测控制（L-MPC）策略设计轨迹跟踪控制器。最后，搭建Carsim&Simulink联合仿真模型对比分析了不同车速工况实验，结果表明基于轨迹预测的驾驶员模型能较好的跟踪换道轨迹且稳态行驶下的路径跟踪最大横向误差在8.1%，但在高速极限工况时路径跟踪适应性较差，而L-MPC策略在高速时具有更好的路径跟踪精度及稳定性，其跟踪误差范围在4%以内。
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