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FIRA MIROSOT机器人足球比赛中,视觉系统是比赛系统中获得环境信息的唯一途径。视觉系统的识别速度和精度对比赛的胜负有很大的影响。针对传统的视觉缺陷,在色标设计方案、彩色空间的转换、色彩的阈值判别和图像分割几个方面进行改进,明显地减少了计算量,提高了实时性。实验结果表明,比赛中该方案在运算速度和精确度2方面都具有很大的优越性。