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提出适用于多种网络类型的神经网络稳定自适应控制设计思想，在神经网络逼近误差界未知的条件下，对该误差界进行在线自适应估计，研究基于线性参数神经网络的仿射非线性系统稳定自适应控制。采和Ｌａｐｕｎｏｖ函数方法证明系统状态变量、网络权值矢量、网络逼近误差界的在线估计及输出跟踪误差的收敛性。仿真结果表明，该方案跟踪性能良好，稳态误差较小，系统输出能快速跟踪目标信号。