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针对内径为Ф100—150mm工业管道内检测的需求，设计了一种采用直流电机驱动、利用弹簧实现径向尺寸主、被动调节的定心系统。在介绍了工作原理及机构组成的基础上，对系统各组件的力学特性进行了分析。利用ADAMS软件建立了定心系统的虚拟样机运动学仿真模型，得到了系统运行时偏心位移和移动速度的变化曲线。仿真表明，该系统能顺利通过水平放置的“L”型管道，定心精度可达0．2mm／1，水平直管移动速度为500mm／s，具有良好的稳定性。