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研究了轮胎的非线性特性、侧向力与垂直载荷耦合特性对车辆操纵稳定性的影响，发现当侧向加速度较大时，4WS对横摆率的控制作用急剧减弱，而通过主动悬架的控制能有效提高横摆率的响应。提出了基于横摆率跟踪控制的4WS和主动悬架的协调控制方法，对前后轴主动悬架控制力进行了分配，提高了大侧向加速度时的横摆率响应。转向盘角阶跃输入的仿真分析表明，该方法可获得优于4WS和主动悬架简单叠加时的综合性能。