论文部分内容阅读
针对传统V-视差方法提取的道路信息与实际道路信息偏离较大，造成障碍物漏检率相对较高的问题，提出一种改进的V-视差障碍物检测方法。在详细分析传统V-视差检测方法的原理和存在的缺陷基础上，提出了极大值约束、较小值抑制约束、距离约束和偏移约束四种条件结合的道路信息提取算法。在采用最小二乘法拟合道路线段后，通过计算道路线段的斜率和截距，并结合视差图检测障碍物。实验结果表明，较传统方法具有较好的障碍物检测效果，且具有一定的实时性和工程实用价值。