水下机器人高度信息融合与欠驱动地形跟踪控制

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：iris_1204

【摘要】

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研究了配置高度计和多普勒速度计（DVL）的欠驱动水下机器人地形跟踪控制问题.采用Takagi-Sugeno推理方法对高度计和DVL两种传感器的高度信息进行融合,提高了高度信息感知能力.将

【作者】

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李岳明万磊孙玉山张国成

【机构】

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哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨工程大学船舶工程学院

【出处】

：

控制理论与应用

【发表日期】

：

2013年1期

【关键词】

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水下机器人地形跟踪反步法 S面控制 autonomous underwater vehicle bottom-following backsteppin

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研究了配置高度计和多普勒速度计（DVL）的欠驱动水下机器人地形跟踪控制问题.采用Takagi-Sugeno推理方法对高度计和DVL两种传感器的高度信息进行融合,提高了高度信息感知能力.将地形跟踪分为速度控制和深度控制问题,分别使用S面控制方法设计速度控制器和反步法设计欠驱动深度控制器.最后,通过实际海洋实验对研究的方法进行了验证,实验结果表明该文提出的方法是有效的.

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