【摘 要】
：
采用机器人对变电站高压线路测温可以大大提高日常巡检任务的智能化水平,但是巡检过程中存在路网限制和频繁启停能量消耗大等问题,须考虑最优路径与最佳测温停靠地点的相互制约性。为了解决上述问题,基于图论对变电站环境进行建模,通过分析巡检机器人在路网中对目标点测温时相机的位姿约束,建立了以时间消耗最小为目标的路径规划模型。提出了一种基于改进蚁群算法的路径优化方法和基于贪婪思想聚类的巡检停靠点选取方法,通过蚁
【机 构】
：
冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,武汉科技大学机器人与智能系统研究院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61703314,61573263),国家重点研发计划(2017YFC0806503)。
论文部分内容阅读
采用机器人对变电站高压线路测温可以大大提高日常巡检任务的智能化水平,但是巡检过程中存在路网限制和频繁启停能量消耗大等问题,须考虑最优路径与最佳测温停靠地点的相互制约性。为了解决上述问题,基于图论对变电站环境进行建模,通过分析巡检机器人在路网中对目标点测温时相机的位姿约束,建立了以时间消耗最小为目标的路径规划模型。提出了一种基于改进蚁群算法的路径优化方法和基于贪婪思想聚类的巡检停靠点选取方法,通过蚁群算法迭代获得机器人的最优巡检路径、巡检停靠点序列以及各停靠点对应的测温点集。最后,采用仿真案例验证了算
其他文献
目的探讨维持性血液透析（maintenance hemodialysis，MHD）患者发生透析后高血压的影响因素。方法本研究为横断面、回顾性研究。筛选2017年1月9日至2017年1月14日在北京地区5家血液透析中心接受血液透析的患者为研究对象。透析后高血压定义为在连续3次血液透析过程中，透析后平均动脉压较透析中3 h平均动脉压的平均升高值≥15 mmHg。除外透析后高血压及透析后低血压患者，透析
马铃薯是我国重要的农作物,其营养丰富,用途广泛,具有较高的经济价值,在沿海地区种植范围较广.为进一步推进农业经济的发展,需要加强对马铃薯高产栽培技术的研究,以提升马铃
目的:探讨mn 6A RNA甲基化调控基因在急性髓细胞白血病（AML）患者预后中的评估价值，为监测AML的疾病发生发展提供思路。n 方法:采用回顾性分析方法，从美国国家癌症研究所
为了分析新一代光电子材料氧化镓晶体在超精密磨削、研磨加工过程中的裂纹成核位置及扩展方向,建立了单颗磨粒刻划氧化镓(010)晶面的弹性应力场模型,分析了氧化镓(010)晶面的脆塑性转变临界切削深度。通过MATLAB软件分析预测刻划氧化镓晶体过程中表面径向裂纹的成核位置及扩展方向,分析结果表明:当切削深度小于临界切削深度时,径向裂纹成核位置在磨粒的后方,裂纹扩展方向与切削方向之间的夹角在33°左右;当切削深度超过临界切削深度时,径向裂纹成核位置进一步向磨粒后方移动,裂纹生成方向与刻划方向之间的夹角在51°左右
为了提高机械臂跟踪目标轨迹的运动速度,对其目标轨迹进行二次规划。该轨迹规划算法通过引入路径参数s,将关节速度、力/力矩等约束转化为关于路径参数的约束,分别求取关节速度与力/力矩约束限制下路径参数s的最大速度曲线,对最大速度曲线求交集,获得多重约束最大速度曲线。采用模糊推理方法对目标轨迹进行离散化处理,减小优化规模;以0值加速度曲线乘以比例系数Kv替代关节力/力矩约束的最大速度曲线,提高算法的计算效率;通过速度特征点算法与修型射靶算法对规划得到的轨迹进行修形,确保修形后的目标轨迹满足关节速度、力/力矩的约束
为向产品设计过程提供更加丰富的知识来源,进一步获取专利深层信息,提出了基于语义关联的专利有害性能知识挖掘方法。首先,对产品有害性能进行定义和分类,据此对产品专利分布以及语义特点进行分析;其次,结合行业专利全文信息,引入word2vec算法构建文本向量空间,并利用余弦算法计算不同单词的语义距离,进而实现同义词合并;再次,利用词性组合以及依存关系获取行业专利技术背景中有害性能关键词,结合四种分类规则获取结构对象与有害性能的关联关系,并构建有害性能数据库;最后,针对设计方案元件关键词,检索关联有害性能知识,结合
针对智能网联车(ICV)多传感器融合前组网流程繁琐的问题,提出了一种车载即插即用(PnP)环境感知传感器“自搜索(SS)自识别(SI)自标定(SC)”组网模型(简称“S-SIC”)。采用深度优先搜索规划算法自搜索PnP传感器并接入ADAS域;采用广播报文自识别PnP传感器并进行初始化;采用车体坐标系坐标转换矩阵及补偿算法自标定PnP传感器。针对ICV多传感器数据及特征级融合时设备难以兼容的问题,提出了K-m.AW决策级融合算法。实验结果表明:S-SIC模型搜索成功率达92%,搜索平均时间为1.79 s;在
目的:探讨脾切除术对肝硬化合并门静脉高压症患者发生肝细胞癌（HCC）的影响。方法:回顾性收集2008年1月至2012年12月中国7所三级医院收治的因肝硬化和门静脉高压症继发脾功能亢
联创麦11是亳州市农业科学研究院采用高、低肥,早、晚播轮替选择技术,用改良系谱法选育而成的矮秆、高产、稳产小麦新品种,每667m2成穗40万以上,穗粒数40粒左右,千粒重45g上
单县是全国粮食生产先进县,是山东省重要的粮食生产大县之一,玉米栽培面积和产量在菏泽市位居第一位,在粮食生产上占用举足轻重的地位.单县以夏玉米生产为主,抓好玉米生产对