【摘 要】
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为解决采摘机器人在抓取中的目标识别、位置定位及系统控制方面准确率低，自主能力差等问题。提出一种基于深度学习的采摘机器人，该机器人系统以树莓派为主控核心，结合舵机和多种传感器组等模块，通过建立机器人运动学模型，实现从关节到末端执行机构的映射，采用视觉技术建立目标识别与定位模型，通过视觉反馈来控制机器人。试验结果表明，该机器人具有较高的识别能力与定位准确率，并具有较高的控制效率。
【基金项目】
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安徽省省级大学生创新创业训练计划项目（S202110361119）；
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为解决采摘机器人在抓取中的目标识别、位置定位及系统控制方面准确率低，自主能力差等问题。提出一种基于深度学习的采摘机器人，该机器人系统以树莓派为主控核心，结合舵机和多种传感器组等模块，通过建立机器人运动学模型，实现从关节到末端执行机构的映射，采用视觉技术建立目标识别与定位模型，通过视觉反馈来控制机器人。试验结果表明，该机器人具有较高的识别能力与定位准确率，并具有较高的控制效率。
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