论文部分内容阅读
宏-微机器人是指一个小的机械手附在一个大的机械手末端构成的机器人系统.通过对宏-微机器人运动学、动力学的分析,研究了宏-微机器人的末端惯量特性;数学分析给出了宏-微机器人末端有效惯量的解析表达式,并进一步证明了宏-微机器人有减小末端有效惯量、扩充系统频带的特性.
宏—微机器人末端惯量特性的数学分析
【摘 要】
：
宏-微机器人是指一个小的机械手附在一个大的机械手末端构成的机器人系统.通过对宏-微机器人运动学、动力学的分析,研究了宏-微机器人的末端惯量特性;数学分析给出了宏-微机
【机 构】
：
同济大学信息与控制工程系
【出 处】
：
同济大学学报(自然科学版)
【发表日期】
：
2002年3期
其他文献
目的：构建表达人自身抗原ＳＳＡ／Ｒｏ６０的重组体，为研究自身免疫病中的抗原体作用提供物质基础。方法：采用逆转录－ＰＣＲ技术克隆自身抗原ＳＳＡ／Ｒｏ６０ ｃＤＮＡ，定向插入表达载体ＰＧＥＸ－２Ｔ，并经酶切电泳，ＤＮＡ测序鉴定分析。结果：经鉴定，证
采用基于最大位移时能量相等原理，首次建立了振动过程中等效线性化法的弹性模量修正公式进行实用分析。以受拉二力杆单元取代索的单元的准线性结构采用试算法计算出结构横风向
目的：探讨定向诱导及纯化树突状细胞（ＤＣ）的方法，为进一步研究树突状细胞的功能、特性及临床应用提供技术方法。方法：利用免疫磁珠江（ＭＡＣＳ）分离纯化脐血ＣＤ３４细胞，在液体培养体系中加入ＦＬ、ＧＭ－ＣＳＦ、ＴＮＦα、ＩＬ－４ｅｙ
李绍登是云南省富宁县那河村一位普通的壮族农民，也是远近闻名的根雕艺人。1998年，当时还是那河村贫困户的李绍登，得知广东省某根雕工艺厂正在招工人，联想到自己也会些木工活，便只
介绍一种适合于Internet路由行为描述和分析的代数系统--路由网络代数(routing network algebra,RNA),路由网络代数中的变量、常量以及相关的运算定律,重点介绍用于路由行为
山东省邹城有一种水果叫黄金果，卖到368元一个。黄金果其实就是黄金梨，是1997年从韩国引进的优良品种，过去市场行情非常好，最好的时候卖到了80元钱一个，随着种植面积的扩大，黄金梨
母婴传播是艾滋病传播的第三种途径，另外两种分别是性交传播、血液及血制品传播，但母婴传播与其他两种传播有着密切联系。母婴传播的概率为20％-30％，即20％-30％的艾滋病病毒携带者所产
牙粉，是清洁牙齿的新产品，能够弥补牙膏无法去除顽固牙垢的缺陷。牙粉是由碳酸钙、皂粉、少量的糖精、香料、过硼酸钠等具有很强清洁效力的原料制成。同时，由于牙粉是粉状结构，所
目的：制备鼠抗人Ｂ７－１分子的功能性单克隆抗体，研究其对高表达相应配基分子细胞的生物学效应。方法：用两株转入Ｂ７－１基因细胞株ＸＧ７－Ｂ７和Ｌ－Ｂ７分别作为免疫原及检测细胞株，利用Ｂ淋巴细胞杂交瘤技术制备单