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研究机器人无标定视觉跟踪,采用基于神经网络的耦合自抗扰控制器,并用自适应遗传算法训练BP网络的初始权值,优化控制器参数,实现了六自由度机器人的无标定手眼协调控制,仿真结果验证了算法的可行性。
基于优化神经网络ADRC的机器人无标定视觉跟踪
【摘 要】
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研究机器人无标定视觉跟踪,采用基于神经网络的耦合自抗扰控制器,并用自适应遗传算法训练BP网络的初始权值,优化控制器参数,实现了六自由度机器人的无标定手眼协调控制,仿真结果验证了算法的可行性。
【机 构】
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成都理工大学电子信息工程系
【出 处】
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计算机应用与软件
【发表日期】
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2009年09期
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