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水下潜器是一种非常重要的海洋开发装置，具有强耦合、非线性等特点。主要讨论水下无人潜器的自主定深和定位控制技术。文中根据潜器的6自由度运动方程，在充分考虑了水动力因素的基础上，使用Quasi—Lagrange方程建立潜器的数学模型，并将其分解为一系列相互关联的子系统。采用滑模控制方法用于潜器的定深控制，并对其他方向运动进行定位控制。滑模因控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高，并且不需要系统整体模型，被广泛应用于运动控制和非线性系统的控制中。通过计算机仿真，验证了该控制算法对水下潜器的运动控制效果良好、准确。