定深控制相关论文
针对一类未配置推进器,仅依赖于舱体内的水泵和控制阀进行油体输送和浮力调节的水下自治漂流浮标系统,研制设计了定深控制技术方法......
随着过去几十年水下无人技术的巨大发展,水下无人航行器(AUVs)已被越来越多地用于执行海洋风险任务,如海上石油和天然气勘探和开采......
海洋不仅蕴含丰富的资源，更与气候密切相关，开展海洋探测、建设海洋强国成为我国的研究发展趋势。自持式剖面浮标能够通过调节自身浮......
UUV在水下航行时,需要对其深度和航向进行控制。相对于定航向控制,定深控制更为复杂,通常需要对其俯仰角进行控制以达到控制深度的......
该文以潜器为对象,针对近水面航态的环境特点,重点考虑海浪的干扰,研究并探讨潜器定深控制的有效方法,分别用传统的PID控制+预估补......
地球上海洋面积巨大,海洋资源丰富,随着人类对海洋资源开发和利用的不断加深,越来越多的水下设备被作为人类的替代品广泛运用到海......
浅海、湖泊与河流等水域的地形勘探常常以人工的形式进行,勘探人员通过潜水来探测水下地形,存在着效率低、危险性高的特点。随着科......
自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,下面简称为AUV)是一种可以自主进行运动或作业的无人潜航器。它也称为无人海洋运......
目前,海洋水质污染现场在线监测技术主要有两个发展方向,一个是化学传感器法,另一个是“水下微型实验室”法。国家863计划项目“走......
针对深海自持式剖面浮标的定深控制问题,提出一种径向基(radial basis function, RBF)神经网络与PID(proportional, integral, der......
我国有众多的港口航道,泥沙淤积现象也普遍存在,本论文的主要研究对象是一种具备水文测量功能的自治式无人潜水器,它用途就是对港......
针对深海自持式智能浮标运动模型非线性、强耦合性的特点,提出了一种基于双闭环反馈回路的模糊比例—积分—微分(proportion-integ......
对综合扫雷车定深控制系统进行深入研究,定深控制是扫雷车进行现代化改进设计的重要研究项目。介绍的犁扫自动定深控制系统采用智......
深海潜标是一种海洋环境监测平台,具有多元化的海洋科学研究能力。本文针对一种可实现自动分离、锚泊的一体化潜标,开展布放运动与......
水下潜器是一种非常重要的海洋开发装置，具有强耦合、非线性等特点。主要讨论水下无人潜器的自主定深和定位控制技术。文中根据潜器......
为保证智能水下机器人（AUV）在部分运动执行器出现故障的情况下,仍可在一定深度下顺利完成相应任务,提出一种定深容错运动控制策略。......
海洋占地球表面积的70%以上,蕴藏着各类资源。海洋立体监测系统是人类了解海洋、探索海洋、监测海洋的有效途经,对于合理开发与利......
针对深海剖面浮标水下深度控制问题,提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的定深浮力控制方法。针对深海剖面浮标的水下运动特性,设计了......
论文以一种基于多波动鳍组合推进的新型仿生水下机器人为研宄对象,其特征是推进控制系统由4条同构的仿生波动鳍按照"十"字形正交结......
针对拖曳系统在舰船机动过程中拖体深度产生复杂变化的问题,考虑拖曳系统运动和舰船操纵之间相互作用,建立了相应的耦合数学模型。......
针对一类未配置推进器,仅依赖于舱体内的水泵和控制阀进行油体输送和浮力调节的水下自治漂流浮标系统,研制设计了定深控制技术方法......
对变质心自主水下航行器（AUV）定深控制问题进行了研究。建立了相应的纵平面的变质心AUV的运动数学模型。在此基础上，基于滑模控制理论......
本文是在国家自然科学基金“一种新型水陆两栖球形机器人的设计与研究”课题(编号:51175048)的资助下完成的,主要是对于这种带有推......
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考虑了潜艇于近水面航行时波浪对深度测量的干扰，在分析潜艇运动特性的基础上，针对高频操舵问题，提出了一种“开环补偿＋闭环增量修正”......
针对新型腹部作业型ROV的回收UUV的任务要求,提出一种在对接回收中的全局滑模定深控制策略。首先介绍腹部作业型ROV的结构和功能,......
为使仿鲹科机器鱼具有应对复杂任务的不同游动能力,运动控制问题一直以来是仿鲹科机器鱼领域的研究热点。而现有仿鲹科机器鱼的运......
自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)在军用和民用领域有着广泛的应用前景,是当前国内外研究的一个热点。随着AUV......
学位
“Outland 1000”水下机器人是一个小巧灵活、性能优秀、操作简便的小型水下工具。它可以通过控制台上的多个按钮或单手操控杆,来......
针对传统水下航行器低速航行时姿态控制效率低、机动性差的缺点,设计并构建了一款4轴矢量推进式水下机器人,使其在低速航行时仍然......
分析自动舵垂直面定深控制系统及以均衡为目标的吹除方法,提出针对潜艇不同舱室破损升降舵的操纵方法及压载水舱的吹除方法,通过实......
将无模型自适应控制方法应用于遥控潜水器(ROV)定深控制当中。该控制方案的设计仅利用ROV的垂向推力输入数据和深度输出数据,用动......
根据水下作业型机器人（remotely operated vehicle,ROV）作业任务需要,研制了自动定深控制系统及其控制方法。设计的ROV定深控制系统......
