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为实现外形为球缺体的产品的安全搬运,采用真空吸附原理,设计了以气缸作为传动组件、吸盘作为抓取组件的末端执行器。计算了真空吸盘对球缺体外形物体的最大吸附力。在结合分析末端执行器故障模式的基础上,建立了系统故障树模型,并对其进行定性和定量分析。制作了实物样机,对样机进行可靠性试验,并分析了末端执行器抓取时的位姿约束与漏气系数。试验结果表明故障树模型分析结果正确。