【摘 要】
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针对月球车驱动轮滑移率过大而引起的驱动轮打滑现象,提出了利用滑移率补偿的月球车牵引控制方法。依据所有转向轮的瞬时转向中心相交于一点,实现月球车驱动轮的协调转向;利
【机 构】
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北京工业大学电子信息与控制工程学院,数字社区教育部工程研究中心,城市轨道交通北京实验室,
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针对月球车驱动轮滑移率过大而引起的驱动轮打滑现象,提出了利用滑移率补偿的月球车牵引控制方法。依据所有转向轮的瞬时转向中心相交于一点,实现月球车驱动轮的协调转向;利用速度与驱动力矩具有对偶性完成了对月球车力矩的分配;通过设计模糊控制器实现了对滑移率补偿项的模糊控制。仿真结果表明,基于滑移率补偿的月球车牵引控制能有效的将车轮滑移率控制在阈值之内,避免了车轮因打滑而出现的车体速度下降,有效地跟踪了期望的车体速度,具有更好的跟踪性能和鲁棒性。
Aiming at the slippery of drive wheels caused by excessive slip of lunar rover driving wheels, a lunar rover towing control method using slip ratio compensation is proposed. According to the fact that the instantaneous steering center of all the steering wheels intersect at a little, the coordinated steering of the lunar rover driving wheels is realized. The torque of the lunar rover is distributed by the duality of the speed and the driving torque. By designing the fuzzy controller, Fuzzy control of items. The simulation results show that lunar rover traction control based on slip rate compensation can effectively control the wheel slip rate within the threshold and avoid the vehicle body speed drop due to slipping and effectively track the expected body speed , With better tracking performance and robustness.
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