基于经验学习的空间机器人精细抓捕方法

来源 :空间控制技术与应用 | 被引量 : 1次 | 上传用户：chenwoyu

【摘要】

：

机器人在空间环境下完成对复杂形状物体的精细操作,要求其具有较强的自主操作规划能力.从学习人类经验出发,模仿人类经验生成来建立经验数据库,提出有效的物体分类方法,在物体类别基础上,识别同类物体的可抓取区域,并提出"单拇指"姿态规划方法,将对物体的操作经验泛化到同类物体的操作规划中.试验证明了算法的有效性.

【作者】

：

孙富春刘春芳

【机构】

：

清华大学计算机科学与技术系

【出处】

：

空间控制技术与应用

【发表日期】

：

2015年05期

【关键词】

：

精细操作空间机器人人类经验抓取规划物体分类 precise manipulation space robot human experience gras

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目（61210013,61327809）

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

汉语言文学专业学生职业规划的问题及对策

现如今,“大学生职业生涯规划”已经不是一个陌生的话题。许多高校已经开设了“职业生涯”方面的课程或是选修课。但是,大部分学生还是没有意识到职业生涯的重要性。这些都会

期刊

汉语言文学专业职业生涯规划问题对策

《中国疼痛医学杂志》2011年改为月刊——主编寄语

《中国疼痛医学杂志》是中华医学会疼痛学分会的官方杂志，属于“中国科技论文统计源期刊”和“中国科技核心期刊”。《中国疼痛医学杂志》从1995年创办至今，已有16个年头。如同

期刊

《中国疼痛医学杂志》主编月刊科技论文中华医学会统计源期刊核心期刊婴儿发育

浅谈水处理缓蚀阻垢剂

1.无机、有机或简单复合的单一制剂缓蚀剂：主要有铬酸盐、聚磷酸盐、钼酸盐、锌盐等单一缓蚀剂和聚磷酸盐-锌盐、铬酸盐-锌盐、锌盐-膦酸盐等复合缓蚀剂.

期刊

缓蚀阻垢剂水处理复合缓蚀剂聚磷酸盐铬酸盐锌盐钼酸盐膦酸盐

基于双二体模型的月球探测器返回轨道初步设计及特性分析

双二体模型是深空探测初步轨道设计普遍采用的假设.本文针对月球探测器从月球驻留轨道返回的任务,对直接返回型轨道和间接返回型轨道,建立了基于直观六参数的返回轨道模型.通过对直观六参数及出口点时刻这些可选参数的分析,得到了约束条件和可选参数的定性关系,易于搜索满足要求的返回轨道.最后针对两种返回轨道类型的算例表明该方法是有效的.

期刊

返回轨道初步设计特性分析直观六参数return trajectory preliminary design general characteristic

听谭盾弦乐四重奏《风·雅·颂》

【正】谭盾作曲的弦乐四重奏《风·雅·颂》,获得了德意志民主共和国德累斯顿城主办的1983年国际威柏室内乐作品比赛二等奖。《人民音乐》等报刊对此也进行了宣传。

期刊

作品中国青年欣赏习惯弦乐四重奏手法幸存者音乐素材节奏西方现代派民主共和国

秦皇岛大位移井水基钻井液屏蔽式暂堵技术研究

秦皇岛油田储层为明化镇组、馆陶组和东营组.其中以明化镇组为主力油层.明化镇组又分为明一、明二和明四共3个油层.明上部主要以泥岩、粉砂岩、砂岩互层为主,明下部以泥岩为

期刊

秦皇岛油田大位移井水基钻井液屏蔽式暂堵技术动污染评价试验

飞向晕轨道的探测器轨道优化

晕轨道的稳定流形为从地球到晕轨道的转移轨道设计提供了便利．以往都采用在晕轨道上的目标点施加脉冲，这样，稳定流形只是为转移轨道的设计提供一个初始猜想，探测器并没有运行在稳

期刊

平动点星际高速公路晕轨道稳定流形序优化微分修正libration point interplanetary superhighway Halo

油井清、防蜡技术研究现状

主要介绍了目前常用的机械清防蜡、热力清防蜡、表面能防蜡 (内衬和涂料油管 )、化学剂清防蜡、超声波清防蜡、强磁清防蜡和微生物清防蜡技术等。生产实践中 ,应根据油井的含

期刊

清防蜡技术含蜡量清蜡剂磁防蜡涂料油管

纯梁青城北坡地层油藏滚动勘探开发技术

在高北地区设计了滚动水平井高43—平1井,钻遇沙三段油层237m/7层,采用蒸汽吞吐热采工艺方式投产,峰值日油17t,含水47%,已累计1760t。部署滚动井高43—平2井、高43-平3井,平

期刊

滚动勘探地层油藏水平井

玉米南繁制种的问题及对策

南繁制种过程中有南繁用地租用关系缺乏长期性和稳定性、用地问题日益突出无序竞争和繁制种成本高。风险较大等问题，只有加强组织领导．强化密切合作加大投入力度，强化管理服务加

期刊

玉米南繁制种问题及对策The corn south is heavy to make to grow the problem and counterpla

基于经验学习的空间机器人精细抓捕方法

与本文相关的学术论文