抓取规划相关论文
基于深度神经网络模型，提出了一种适用于多指灵巧手的抓取手势优化方法。首先，在仿真环境下构建了一个抓取数据集，并在此基础上训练了......
在智能制造的大背景下,机器人技术应用于各行各业,针对不同的操作对象机器人所对应的操作末端千差万别。目前针对机床可转位刀片的......
作为仿人型机械臂的末端执行器,灵巧手决定了机器人的拟人性与智能化水平。灵巧手应用的广泛性与工作环境的复杂性对其发展提出了......
随着科学技术的进步,工业机器人的广泛应用给人类的生活带来了巨大的变化,它可以在恶劣或繁杂的工作中替代人类,帮助人们更高效的......
目前,工业机器人以其高度自动化、柔性化的特性广泛应用在汽车制造、食品加工、电子、医药等行业。相对于传统人工,机器人稳定性好......
高度智能化的机械臂抓取技术一直是机器人研发的重要目标之一。机械臂对于随机移动物体的抓取方法是实现工业生产线由自动化转向智......
学位
本文利用瞬心三角形的概念和性质表示平面四指抓取的形封闭性,建立平面四指抓取方案的形封闭性的判别方法,建立四条边界上是否存在......
本文围绕非结构化环境中多物体抓取所具有的特点,针对由于物体多样性和放置随机性引起的抓取空间受限问题,设计了面向非结构化环境......
随着各国空间探索的不断发展,面向各种任务的航天器进入了太空。空间实验任务和空间在轨服务任务的强度越来越大,对宇航员提出严峻......
随着机械和现代电子技术的不断发展,人们产生了各种各样的灵巧手,它是机器人与外部环境进行人机交互的重要媒介,因此灵巧手一直是......
学位
搭载机械臂的移动机器人是机器人研究的热点,其中由轻巧型的移动平台与机械臂组成的移动机器人的末端执行器常常存在抓取能力弱,适......
针对机器人多指手自身特点，对其所有可能具备的抓取模式进行分类，利用人工种经网络表示被抓取对象的形状、几何参数及所处姿态与抓取......
该文采用机电模块化设计方法,通过集成化的机械本体设计和全数字的电路设计实现了HIT/DLR多指手的模化化设计.这种设计方法大大简......
利用虚拟现实在计算机上建立一个机器人灵巧手操作平台。通过这个操作平台，操作人员可以采用鼠标、键盘等输入设备控制虚拟作业场景......
本文研究平面一般轮廓对象多指抓取方案的自动规划方法,适用于具有四个手指的多指灵巧手。该研究的核心内容是:建立多指抓取的数学......
零件识别与抓取位置规划作为自动化装配过程中不可缺少的重要环节,对装配的质量有至关重要的影响。基于视觉的零件位姿判定与抓取......
机械手作为智能机器人与周围环境交互的一个主要接口,其重要性不言而喻。对于工作在非结构环境中的放射源智能处置机器人,能否成功......
核救灾机器人中电子器件的辐射防护是需要解决的难点问题,而减少驱动的数量是目前有效的途径之一。欠驱动三指手,具有控制相对简单......
对机器人多指抓取最优规划的研究现状进行综述。为了对多抓取进行定性分析，首先介绍了抓取的接触模型，分析了抓取的形封闭和力封闭问......
介绍了一种求解智能机器人抓取规划的几何推理算法.该算法基于平面多面体表示的物体几何模型,对物体上的各类几何项(即面、边及顶......
本文介绍一个基于几何模型的抓取规划系统RGPS。该系统的核心是一个几何推理机,它采用稳定性准则作为启发信息,自动实现抓取规划。......
针对有摩擦点接触条件下的多指抓取模型,借鉴人手抓取经验,提出了接触安全裕度概念.通过修正摩擦锥约束条件,建立了具有一定接触安......
对多指灵巧手的抓取规划方法的研究现状进行了综述.介绍了形封闭的相关概念,对抓取规划方法进行了分类,介绍了具有代表性的方法并......
本文给出了一种面向任务的三指手爪抓取规划的思路及研究方法，首先根据人手抓取姿态的分类，总结出典型的机器人抓取姿态，并以三指手爪......
机器人多指手抓取物体时，为了保证抓取稳定性，必须对手指与被抓物体之间的接触位置进行合理的布局，寻求最佳的抓取位置。基于此，提出基......
为了在不增加能量与机械损耗下,提高灵巧手抓取物体的成功率,则必须对灵巧手在抓取物体上的作用点位置进行布局。因此,提出了一种......
对机器人多指抓取最优规划的研究现状进行综述。为了对多抓取进行定性分析,首先介绍了抓取的接触模型,分析了抓取的形封闭和力封闭......
随着国内电商与物流行业的蓬勃发展,仓储自动化已成为当前机器人领域的一个热门研究方向。电商巨头亚马逊通过采用Kiva机器人,将传......
针对现阶段仿真软件多注重于力分析的问题,基于3ds max动画仿真原理,采用pro/e软件与3ds max动画仿真软件及其脚本语言maxscript,......
针对机器人多指手自身特点，对其所有可能具备的抓取模式进行分类，利用人工神经网络表示被取对象的形状，几何参数及所处姿态与抓了模式......
利用瞬心三角形概念和性质表示平面四指抓取的形封闭性,建立平面四指抓取方案的形封闭性的判别方法,建立四条边界上是否存在形封闭......
针对多指手抓取过程中手指与物体构成的执行系统，通过在任务空间引入力椭球和速度椭球的概念，构建了反映抓取映射传递特性的力传动比......
机器人在空间环境下完成对复杂形状物体的精细操作,要求其具有较强的自主操作规划能力.从学习人类经验出发,模仿人类经验生成来建......
在劳动人口锐减,老龄化加剧的当今中国,以自动化技术实现机器换人是摆脱发展困境的不二之选。当前自动化技术已经在国民经济中发挥......
作为类人型机器人系统的末端执行机构,具有类人功能的机器人灵巧手是提高机器人系统的执行能力和智能水平的重要组成部分。如何设......
多指灵巧手是一个高度集成化,智能化的小型机构,其设计与研究涉及机械、计算机、自动化、电子、材料等多门学科,它作为末端执行器,......
多指灵巧手作为机器人与环境相互作用的执行部件,通过从结构和功能上模仿人类的手以实现不同形状物体的稳定抓取和灵巧操作,在过去......
灵巧手是仿人机器人系统的重要组成部分,影响着整个机器人系统的灵巧化、智能化水平。随着人类对空间等未知领域的探索,应用的广泛......
