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研究在连续时间情形上的具有部分参数不确定性的系统的Ｈ∞状态估计问题，它可以被化简为带有一个自由可调参数对象的Ｈ∞状态估计，由此可得到滤波器的简洁通解显式，并进一步研究了Ｈ∞估计的中心解，以及它与卡尔曼滤波器的关系，实例计算表明，对于参数具有不确定性的系统，Ｈ∞滤波器的性能明显地优于卡尔曼滤波器。