形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计

来源 :计算机辅助设计与图形学学报 | 被引量 : 30次 | 上传用户：zhengyunemo

【摘要】

：

根据欠驱动原理研制的三指 10个自由度的机器人手爪具有驱动元件数量少、抓取物体范围广泛等优点在欠驱动手爪的 4个主要机构中 ,欠驱动手指对抓取物体具有被动柔顺和形状自适应的特性首先对三关节欠驱动手指机构进行静力学分析 ,提出合理的设计目标和约束条件 ;然后根据设计目标 ,采用遗传算法得到手指机构的各个关节连杆尺寸和抓取物体时的特殊构形 ,使得在抓取给定物体时各关节指面的接触力达到均匀分布 ,

【作者】

：

骆敏舟梅涛汪小华

【机构】

：

中国科学院合肥智能机械研究所特种机器人实验室,中国科学技术大学信息学院自动化系

【出处】

：

计算机辅助设计与图形学学报

【发表日期】

：

2005年02期

【关键词】

：

优化设计欠驱动手指形状自适应 optimal design underactuation finger shape self-adaptation

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

反差的魅力——浅论版面元素的两极运用

版面元素包括正文、标题、图片、线条和色彩，它们是构成现代报纸版面的基本成分。这些编排元素的多样化组合，造就了报纸千变万化、丰富多姿的脸。“反差产生美”，在同一个版面中

期刊

版面元素报纸版面多样化编排出奇

超女唱响《新卖报歌》

<正>“一面走,一面秀,晚报的新闻真好看……”6月4 日下午,2006超级女声杭州唱区10强在杭州“西湖天

期刊

浅议数学教学中教师的教学语言

语言是思维的外壳，是师生间思想交流的主要工具，是教师引导学生实现课堂教学目标的主要载体。数学课堂教学过程就是数学知识的传递过程。在整个课堂教学过程中。数学知识的传递，学生接受知识情况的反馈，师生间的情感交流等，大都依靠教学语言来实现。苏霍姆林斯基指出，“教师的语言修养在极大程度上决定着学生在课堂中脑力劳动的效率。”因此，教师的语言表达方式和质量将直接影响到学生对知识的接受。　　　　一、数学教学语言

期刊

数学教学语言课堂教学过程数学知识教师引导学生直接影响课堂教学目标语言表达方式传递过程思想交流

创新管理方式增强集团活力

湖北日报报业集团2001年7月8日成立，5年来事业发展一直保持着良好的势头。2005年集团总销售收入达到9．42亿元（不包括其它产业收入和邮局发行收入部分）。利润和利税总额分别达到1

期刊

湖北日报报业集团管理方式创新发行收入销售收入利税总额无形资产总资产

使用SDF图描述的嵌入式DSP系统存储优化

提出一种嵌入式DSP系统的存储优化方法该方法利用遗传算法求得存储需求量较少的同步数据流 (Syn chronousDataFlow ,SDF)图顶点调度序列 ;使用TPFIFO(Two PortFIFO)数据缓冲模型来实现顶点输入边和输出边的存储共享 ,以进一步提高数据缓冲的利用率实验结果证实了该方法的有效性

期刊

嵌入式系统同步数据流图存储优化遗传算法embedded system synchronous dataflow graphs memory opti

在报网互动中叩击读者心灵--析浙江日报《感恩始于沟通》系列报道

正当传统媒体如何应对新媒体、新技术挑战的话题,被业界普遍重视之时,《浙江日报》推出了报网互动的《感恩始于沟通》系列报道,令人耳目一新.

期刊

《浙江日报》系列报道感恩心灵读者传统媒体技术挑战新媒体

基于支持向量机眼动模型的活性判别算法

提出一种基于支持向量机眼动模型的活性判别算法该算法通过大量的人眼的样本来训练基于支持向量机的眼动模型 ,然后在活性判别过程中 ,通过被识别人进行眨眼的配合动作来完成活性判别的过程由于人脸照片不可能做出眨眼的配合动作 ,因此照片就被成功地排除在了人脸识别系统的外面 ,从而提高了人脸自动识别系统的安全性

期刊

支持向量机人脸识别活性判别眼动模型liveness check eye movement model face recognition face

网上评论的关键词——思想性·针对性·多样性

评论是新闻媒体的旗帜，是正确舆论的号角。

期刊

网上评论多样性思想性关键词新闻媒体针对性

提高学生的开发能力　丰富学生的开发经验

摘要：计算机教学工作要跟得上社会发展的潮流，我们应该更多地从学生的角度组织教学，让学生在学的过程中真正地掌握知识技能，真正地提高自己的实力。因此，我们提倡要将项目设计融入计算机教学，实现项目设计教学化，在教学中提高学生实际动手的能力。　　关键词：任务驱动；项目设计教学化；课程改革　　　　现在很多的IT行业在招聘员工的时候希望员工能够具有一定的项目开发经验，这对于刚刚从学校毕业的学生来讲无疑是一个软

期刊

任务驱动项目设计教学化课程改革

久违的古典与庄严

西藏，是摄影家向往的地方。长久以来，来到雪域高原捕捉神奇光影的人熙来攘往。然而，他们有的在浮光中迷失，有的在掠影中自喜，哪怕已是N次进藏，仍然是匆匆过客，镜头绝大多数还都停留

期刊

庄严古典雪域高原摄影家迷失

形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计

与本文相关的学术论文