【摘 要】
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并联机构一般通过构件矢量法进行静力学分析,文中通过该方法分别在3-RSS/S并联机构的动平台、曲柄建立静力学平衡方程,从而得到动平台所受外力矩和3个曲柄所需输出力矩之间的
【机 构】
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天津职业技术师范大学天津市信息传感与智能控制重点实验室,天津阿尔斯通水电设备有限公司,河北工业大学机械工程学院,
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并联机构一般通过构件矢量法进行静力学分析,文中通过该方法分别在3-RSS/S并联机构的动平台、曲柄建立静力学平衡方程,从而得到动平台所受外力矩和3个曲柄所需输出力矩之间的数学关系,得出力雅可比矩阵,作为该机构力反馈控制的数学模型。通过力反馈控制实验,验证了并联机构的静力学分析模型可以作为低速条件下力控制的理论基础。
The parallel mechanism is usually analyzed by component vector method. In this paper, static equilibrium equations are established on the moving platform and the crank of the 3-RSS / S parallel mechanism to get the external torque and 3 cranks required by the moving platform The output torque of the mathematical relationship between the force Jacobian matrix, as a mechanical force feedback control of the mathematical model. Through the force feedback control experiment, it is verified that the static analysis model of parallel mechanism can be used as the theoretical basis of force control under low speed condition.
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