【摘 要】
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通过对一般单顶点五折痕折纸机构折叠过程的研究,建立了单顶点刚性折纸机构各折痕转角之间的关系方程,推导出未知折痕转角。基于单顶点五折痕的双稳态构型,提出一种张拉整体结构驱动的折纸机器人,可完成爬行与转向。利用Matlab得出折叠结构参数,用CATIA软件建立折纸机器人的结构模型。搭建物理样机,证明了该方法的有效性。
【机 构】
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长春工业大学机电工程学院,长春工业大学工程训练中心
【基金项目】
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吉林省教育厅基金资助项目(JJKH20210721KJ)。
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通过对一般单顶点五折痕折纸机构折叠过程的研究,建立了单顶点刚性折纸机构各折痕转角之间的关系方程,推导出未知折痕转角。基于单顶点五折痕的双稳态构型,提出一种张拉整体结构驱动的折纸机器人,可完成爬行与转向。利用Matlab得出折叠结构参数,用CATIA软件建立折纸机器人的结构模型。搭建物理样机,证明了该方法的有效性。
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