【摘 要】
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目的：研制一种基于机器人技术的放射性药剂遥控分配装置，以避免操作人员的放射性损伤。方法：通过对Torobot机器人的性能分析以及对任务流程的解析，确定了整个装置由6自由度机械臂
【基金项目】
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淮安市“533高层次人才培养工程”计划项目（HAC201119）
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目的：研制一种基于机器人技术的放射性药剂遥控分配装置，以避免操作人员的放射性损伤。方法：通过对Torobot机器人的性能分析以及对任务流程的解析，确定了整个装置由6自由度机械臂和二维运动平台构成，并且为之设计了相应的动作组。结果：构建了以Torobot机器人为主的硬件装置，编写了相应的控制程序，通过安装调试，该装置完成了预期的放射性药剂遥控分配任务。结论：该装置达到了设计要求，但精度有待提高，结构和流程还有很大的改进空间。
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