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提出了一种新型的少自由度微动并联机器人，利用螺旋理论对于微动并联机器人的自由度进行分析，得到机构正常运动时所需要的驱动个数。利用矢量方法得到微动并联机器人的运动学反解。基于雅可比矩阵的可逆性，研究了微动机器人的奇异问题，从而确定该微动并联机器人的输入和输出之间的关系。
一种新型并联微动机器人运动学分析
【摘 要】
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提出了一种新型的少自由度微动并联机器人，利用螺旋理论对于微动并联机器人的自由度进行分析，得到机构正常运动时所需要的驱动个数。利用矢量方法得到微动并联机器人的运动学反
【机 构】
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北华航天工业学院机械工程系
【出 处】
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北华航天工业学院学报
【发表日期】
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2013年1期
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