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本文考虑航天飞机与机械手之间的耦合运动，建立了一种新的机械手运动学方程，根据该方程来调整机械手各关节位移，能保证航天飞机机械手准确地运动到预定位置或抓住目标。同时，本文还推导了机械手作用于航天飞机上的力和力矩的计算公式，并求出了维持航天飞机姿态稳定的平衡力矩，为航天飞机机械手及其控制系统的设计提供了重要依据。