基于神经网络逆的二级倒立摆非线性控制

来源 :城市建设理论研究(电子版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:edgesoft_h
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提出了二级倒立摆的神经网络逆控制方案。采用线性二次最优(LQR)控制器控制倒立摆并采集倒立摆的输入输出数据,得到样本集;然后,以这些数据为基础训练和测试倒立摆的神经网络逆系统;针对神经网络逆系统和原二级倒立摆系统设计PD控制器,实现闭环控制。仿真结果表明,所采用的神经网络逆控制有较短的调节时间和小的超调,能较好地实现倒立摆的稳定控制。
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