【摘 要】
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为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速
【机 构】
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中国科学院长春光学精密器械与物理研究所,中国科学院大学材料与光电研究中心,中国人民公安大学遥感中心
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(No.11672290),国家重点研发计划资助项目(No.2016YFC0803000),吉林省科技发展计划重点研发项目(No.2018020102GX),中国科学院与吉林省高技术合作与产业化项目(No.2018SYHZ0004).
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为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速度主要由轨迹规划算法的增益决定,而增益的大小决定系统稳态性能的好坏,通过优化势场函数和使用加权关节速度,在避免关节限制的前提下减小关节速度范数,从而能选择更大的增益。使用蒙特卡洛法建立最大关节速度与增益的关系,从而确定增益范围。分别在点对点运动和轨迹跟踪运动中选取不同的增益证明算法的正确性和有效性,并在轨迹跟踪运动中引入速度前馈,通过李雅普诺夫稳
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