【摘 要】
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采用模块化设计思想,基于ARM Cortex-M3内核的STM32单片机设计了一种双MCU架构的自动导引车(AGV)控制系统。介绍了控制系统的整体设计方案、外围模块硬件设计,以及软件实现。
【机 构】
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华中科技大学自动化学院图像处理与智能控制教育部重点实验室,
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采用模块化设计思想,基于ARM Cortex-M3内核的STM32单片机设计了一种双MCU架构的自动导引车(AGV)控制系统。介绍了控制系统的整体设计方案、外围模块硬件设计,以及软件实现。运动控制采用PI控制算法实现AGV直流无刷电机的控制,人机交互界面采用MODBUS协议与工业触摸屏进行通讯,通过移植轻量型的TCP/IP协议栈LWIP实现网络通信。上位监控计算机采用C#技术编程实现AGV状态监控软件,系统运行简单可靠,具有较好的应用价值。
Based on the ARM Cortex-M3 core and STM32 MCU, a dual MCU-based AGV control system is designed with modular design. Introduced the overall design of the control system, peripheral hardware design, and software implementation. The motion control uses the PI control algorithm to realize the control of the AGV brushless DC motor. The man-machine interface uses MODBUS protocol to communicate with industrial touch screen, and transplants the light weight TCP / IP protocol stack LWIP for network communication. Host monitoring computer using C # technology to achieve AGV status monitoring software, the system is simple and reliable, with good application value.
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