【摘 要】
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小型无人机的广泛应用已引发严重的城市低空安全问题,实时避撞路径规划是提高无人机在陌生城市低空飞行安全的重要技术。针对传统Laguerre路径规划无法实时应用的问题,建立了
【机 构】
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西北工业大学无人机特种技术重点实验室,西北工业大学航天学院,空军工程大学航空航天工程学院
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小型无人机的广泛应用已引发严重的城市低空安全问题,实时避撞路径规划是提高无人机在陌生城市低空飞行安全的重要技术。针对传统Laguerre路径规划无法实时应用的问题,建立了基于单航段分解的Laguerre实时滚动规划模型。通过障碍边界归一化确保障碍物异型位置关系下的Laguerre路径的一致性,导出了单航段Laguerre最佳避撞路径规划定理。进而,提出了基于障碍边界归一化的无人机低空实时避撞路径规划方法。通过模拟城市复杂环境的规划实验表明,该方法不仅实现了陌生环境下的实时路径规划,而且所规划路径具有更好的
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