【摘 要】
：
针对存在建模不确定性和外部干扰时四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出一种基于观测器的自适应滑模控制算法。在建立四旋翼飞行器姿态误差动力学模型的基础上,通过全局渐近收敛
【机 构】
：
太原工业学院,中北大学机械工程学院
【基金项目】
：
山西省留学回国人员科技活动项目(2013-68),“九七三”国家基础研究发展规划项目(2011CB612204),中北大学自然科学基金(XJJ2016006).
论文部分内容阅读
针对存在建模不确定性和外部干扰时四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出一种基于观测器的自适应滑模控制算法。在建立四旋翼飞行器姿态误差动力学模型的基础上,通过全局渐近收敛观测器获取系统的未知状态反馈量,利用自适应滑模控制抑制系统的不确定性和干扰,构建一种基于观测器的自适应滑模姿态控制器。基于Lyapunov的稳定性分析表明,该方法的跟踪误差是一致最终有界的。数值仿真实验结果表明,与现有滑模控制方法相比,所提方法具有更好的姿态跟踪性能和较高的抗干扰鲁棒性,能有效保证飞行器的姿态跟踪控制性能。
其他文献
摘 要：煤矿安全生产中的机电技术管理对煤矿的开采作业具有关键的作用，在煤炭资源需求量不断加大的新时期，煤矿企业应加强机电技术的管理，切实提高煤矿生产的安全性。本文立足于此，从煤矿机电技术管理的重要性入手，对煤矿安全生产中机电技术管理存在的问题进行了具体的分析，并提出了提高机电技术管理的有效途径，以期为同行业人员提供一些具有参考价值的思路。 关键词：煤矿；安全生产；机电技术；管理 近年来，煤矿生
《机器人技术基础》是一门理论性较强的专业课。为了使学生在学习过程中,更好的理解和掌握课程中的重难点内容,从课程的基本性质与特点入手,以攀枝花学院为例,分析了该课程在
【摘 要】EPC对外承包工程，通过集中发运的方式出口到项目工程所在国。设备出口装运前，必须先向口岸海关进行申报，在完成通关后，才能装船出运。而设备HS编码归类是报关申报中的重点和难点。企业HS编码库的建立与完善，为对外承包工程项目的报关工作提供了基础数据支持，有效避免了归类偏差，提高归类的准确性及申报的规范性，极大提高了报关资料的制作效率、质量以及通关速度。 【Abstract】 The EPC
随着科学技术以及现代信息技术的进一步发展,在农业生产活动当中,引入现代化的机械设备已经是必然的发展趋势,它 可以有效地提高我国农业生产活动的质量和效率。本篇文章围绕
无人直升机技术的迅猛发展,使得无人直升机越来越频繁地应用于实际作战。使用无人直升机辅助舰艇进行探测,可以大大扩展舰艇的探测范围,为指挥人员提供更全面的战场信息。近
随着我国金融市场的不断发展,金融领域各行业对于人才的要求也不断在变化,为了弥补传统金融类人才在解决当下日益复杂的金融问题上的力不从心,金融数学专业应运而生。而面对
民事诉讼类型化分析是民事诉讼理论研究中历久弥新的主题。历史地看,民事诉讼在大陆法系国家存在自由民事诉讼、社会民事诉讼、极权民事诉讼三种类型。我国民事诉讼受此三种
中国城市建设进入存量提质阶段,如何提升城市品质已成为现阶段城市建设的热点议题。城市开放空间体系是城市复合空间系统中最主要的子系统之一,体现了环境保护、生态修复、文
摘 要：政府通过招标的方式选择合适的代建单位来对项目的建设组织和投资管理进行负责的制度被称为代建制。代建制对传统的使用、管理、建设、投资是为一体的，投资工程管理模式进行了一定的改进，能够对工期和质量进行一定的保障。但是代建制同样存在一定的风险，主要包括项目主体风险、系统环境风险、逆向选择风险等，应该采取积极的防范措施防范代建制的风险，充分发挥代建制的优势。 关键词：防范措施；风险；代建制 政府
摘 要：在市场经济新形势下，安全生产是企业永恒的主题，是效益的基础。在当今小康社会建设的发展前景下，企业发展必须认识到安全管理工作的重要性，“安康杯”竞赛是落实“预防为主，安全第一”方针、促进安全生产管理、提高职工安全素质和安全意识的一项重要活动。 关键词：安康杯；突出主题；注重实效 竞赛能使领导者加强对安全生产的意识，职工的安全生产知识水平和能力得到提高，完成安全生产各项指标，持续推进企业的