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变结构多模型方法（VSMM）能够根据目标机动的实际情况实时确定结构不断变化的模型集合，取代传统IMM方法中的固定模型集．使参与状态估计的模型分布更集中，模型数量相对较少，从而提高算法的跟踪精度．多速率模型（Mu｜tirate）能够对原始测量数据进行多分辨分解，有效的抑制量测噪声，从而提高原始数据的信噪比．文章将多速率模型引入变结构多模型方法，提出一种新的机动目标跟踪算法一多速率变结构多模型方法（MR—VSMM），该方法分别从改善原始数据与改善模型集合两方面对传统IMM方法进行了突破．同时，采用多个多速率模