【摘 要】
：
番茄是设施农业种植面积最大的品种之一,随着农业生产劳动力日益紧缺,实现设施农业中番茄的自动化采摘迫在眉睫.通过分析温室种植串收小番茄的物理力学特性以及种植环境,针对串收番茄设计了串收番茄采摘机器人,由行走机构、识别系统、机械臂、末端执行器以及控制系统等部分组成.其中行走机构可在地面和轨道上运行,并能实现原地转向,可适应在温室种植环境中工作;结合yolo v3和传统图像处理方法对番茄果梗采摘点进行识别,并基于深度相机获取了果梗采摘点的空间坐标;设计了夹剪一体的番茄专用末端执行器,实现对果梗的剪切与夹持;基于
【机 构】
：
广东省现代农业装备研究所,广东 广州 510630;广东弘科农业机械研究开发有限公司,广东 广州 510555
论文部分内容阅读
番茄是设施农业种植面积最大的品种之一,随着农业生产劳动力日益紧缺,实现设施农业中番茄的自动化采摘迫在眉睫.通过分析温室种植串收小番茄的物理力学特性以及种植环境,针对串收番茄设计了串收番茄采摘机器人,由行走机构、识别系统、机械臂、末端执行器以及控制系统等部分组成.其中行走机构可在地面和轨道上运行,并能实现原地转向,可适应在温室种植环境中工作;结合yolo v3和传统图像处理方法对番茄果梗采摘点进行识别,并基于深度相机获取了果梗采摘点的空间坐标;设计了夹剪一体的番茄专用末端执行器,实现对果梗的剪切与夹持;基于ROS系统搭建了番茄采摘机器人的控制系统.试制的串收番茄采摘机器人样机在现场采摘试验中,采摘成功率为93％,采摘效果良好.
其他文献
[目的]探寻一种由农杆菌介导的杜梨叶片瞬时转化的最佳方法.[方法]以杜梨组织培养的幼嫩叶片为材料,将含有GUS基因的pBI121植物表达载体转化农杆菌GV3101和EHA105,设计3因子3水平正交试验L9(33),采用不同农杆菌菌液浓度、不同真空渗入时间,侵染叶片组织细胞,取不同时间共培养后的叶片观察GUS染色情况.[结果]GV3101和EHA105均能高效侵染转化杜梨叶片,使GUS蛋白表达,但其转化效率不同.农杆菌GV3101在菌液OD600为0.8,真空渗入20 min,共培养4d后,杜梨叶片的转化
荔枝果实是一种药食同源的水果,因其具有丰富的营养物质和多样的生物活性而深受消费者的喜爱.目前国内外对荔枝果实的研究比较成熟,但研究内容较为分散.随着荔枝产量的增加,对荔枝果实中生物活性成分的利用急需加强.对荔枝果实的营养成分(糖类、有机酸、氨基酸、脂类以及多酚类物质等)和生物活性(抗氧化、抗癌、护肝作用等)的最新研究进展进行了概述,并总结了其在食品、医药与化妆品等方面的综合利用现状,旨在为荔枝果实资源的深度开发利用提供数据参考.
木薯去皮是许多木薯产品加工的首要工序,人工去皮成本高、效率低,难以满足生产要求,为此,设计了一款在上料机辅助下可连续作业的木薯去皮机.为优化作业参数,以木薯长度、木薯直径、去皮机螺旋轴旋转速度作为影响木薯去皮效果的因素,以去皮合格率、断薯率、减重率为评价指标,采用正交试验方法进行试验.结果表明,对木薯连续式去皮机去皮合格率影响程度从大到小依次为螺旋轴转速、木薯长度、木薯直径;对断薯率影响程度从大到小依次为木薯长度、木薯直径、螺旋轴转速;对减重率影响程度从大到小依次为木薯直径、螺旋轴转速、木薯长度.优化后最
以娃娃菜品种金玉黄为指示品种,在甘肃河西绿洲灌溉农业区进行了蔬菜专用肥在娃娃菜上的应用田间试验.结果表明,与不施肥对照相比较,各施肥处理均可有效地提高娃娃菜经济性状、折合产量和经济效益.以施蔬菜专用肥1500 kg/hm2(纯养分总量720 kg/hm2)处理的娃娃菜折合产量最高,为132500 kg/hm2,较不施肥对照增产39.47％.总产值、净产值也均以施蔬菜专用肥1500 kg/hm2最高,分别为106000元/hm2和60100元/hm2,较不施肥对照分别增加30000元/hm2和26100元/
根据相关文献,对我国贝母组织培养技术相关研究的进展进行了归纳总结,从组织培养的材料消毒、外植体类型与大小、培养基、激素、温度、光照等方面进行了阐述,并对其工厂化育苗中存在的问题进行了分析.
堆肥发酵是项古老技术,微生物技术及机械化水平的提高促进了其在畜禽养殖场废弃物处理中的应用,但如何高效堆肥发酵以及处理堆肥发酵过程产生的臭气一直是畜禽养殖场的困扰.本文结合堆肥膜和异位发酵床的特点,设计了异位发酵床一体化发酵处理系统.一体化发酵处理系统具有以下几个优点:臭气处理彻底、处置成本较低;堆肥过程保氮、堆肥产品高效;物料发酵彻底,机械化程度高.
毛壳核腔菌[Pyrenophora chaetomioides(synonym:Drechslera avenae)]是一种广泛分布于世界各燕麦产区的病原真菌,可为害燕麦的叶片和小穗,降低燕麦产量和饲草品质.采用含药平板法测定了8种杀菌剂(15％三唑酮可湿性粉剂、75％百菌清可湿性粉剂、50％多菌灵可湿性粉剂、70％代森锰锌可湿性粉剂、50％速克灵可湿性粉剂、10％苯醚甲环唑水分散粒剂、430 g/L戊唑醇悬浮剂和400 g/L氟硅唑乳油)对毛壳核腔菌(菌株ASA-11和ASA-13)的抑菌效果.结果表明
为了深入探索桑蚕丝与蓖麻蚕丝的拉伸性能,使其能够更好地应用在不同的材料中,以广西家蚕品种7532和蓖麻蚕品种南一为研究对象,用XQ-2纤维强伸度仪测试茧丝断裂强力及断裂伸长率.结果显示,家蚕品种7532和蓖麻蚕品种南一丝的平均断裂强力分别为6.56 cN和11.09 cN,平均断裂伸长率分别为27.65％和42.19％,南一蚕丝的断裂强力及断裂伸长率均显著高于7532.两种丝的负荷—伸长曲线形态特征有明显区别,同种丝的负荷—伸长曲线形态特征较为一致.7532的蚕丝和南一蚕丝的屈服点均在拉伸长2％左右.75
以加工型马铃薯品种大西洋为指示品种,在景泰扬黄灌区对3个型号的马铃薯高效专用水溶肥进行了肥效试验.结果表明,施用马铃薯高效专用水溶肥对马铃薯的产量性状有较好的促进作用,有利于增加单穴结薯数和单穴薯重,提高大中薯率和商品薯率,减少烂薯,从而提高产量和增加纯收益及产投比.综合分析认为,在马铃薯生产中可进行大面积推广应用,建议景泰扬黄灌区及类似地区马铃薯高效专用水溶肥的施用方案为马铃薯生长前期(出苗期至现蕾期)施马铃薯高效专用水溶肥Ⅰ型180～225 kg/hm2,中期(初花期至终花期)施马铃薯高效专用水溶肥Ⅱ
为实现远程调节空气悬架的高度、压力等参数,提高调试效率,本文采用基于蓝牙的无线通信方法,以MC9S08DZ60单片机为核心器件,设计了一种基于蓝牙的电控悬架远程调试控制器.设计包括硬件设计和软件开发,硬件部分包含DZ60芯片模块、HC-05蓝牙模块、CAN通信模块和电源模块的设计,软件部分包含通信协议制订和底层应用程序开发.经实车测试,所设计基于蓝牙的控制器能够远程调节空气悬架高度、压力等参数,并且系统电路简单、稳定性好,满足大部分用户对电控悬架的远程控制需求.