GPS与测距法的融合模型在机器人导航中的实现

来源 :机械工程与自动化 | 被引量 : 16次 | 上传用户：dahubi

【摘要】

：

分析了GPS信号的误差对移动机器人定位精度的影响,提出了GPS信号与测距法的融合模型。即通过计算机器人当前位置估计值与GPS信号值的欧几里德距离d,得出融合系数β,β值的大小反映了此时GPS信号与测距法融合时各自所占的比值。该融合模型保证了GPS信号误差对移动机器人的位置估计的影响降到最低。从仿真结果看出,当GPS信号发生突变时,该融合模型仍能提供相对准确的位置估计。在实验中还采用了不断优化、调整

【作者】

：

杨放琼彭高明谭青 R.A.Willgoss

【机构】

：

中南大学,新南威尔士大学

【出处】

：

机械工程与自动化

【发表日期】

：

2005年03期

【关键词】

：

移动机器人全球定位系统融合模型测距法定位精度 mobile robot GPS fusion model odometry positioning ac

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