论文部分内容阅读
虚实结合的机器人仿真平台作为主从式机器人的虚拟主手和新样机研发的辅助工具，有着广泛的应用价值，而可重用性是平台设计的一个重要问题。文章提出一种易重用、模块化的仿真平台结构；探讨妨碍平台重用的两个关键问题：操作运动学和视图显示。通过建立统一的软件结构和运行机制提高平台可重用性。多个虚拟主手的开发实践，验证了平台结构的合理性和实用性。