【摘 要】
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为了减少传统组合导航方法中舍去泰勒展开式的高次项对导航精度的影响,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的INS/WSN无偏紧组合方法,这种方法采用INS在本地相对坐标系的位置和速度
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,南京210096东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,南京210096;山东轻工业学院电气工程与自动化学院,济南250353;东南大学仪器科学与工程学院,南京2
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为了减少传统组合导航方法中舍去泰勒展开式的高次项对导航精度的影响,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的INS/WSN无偏紧组合方法,这种方法采用INS在本地相对坐标系的位置和速度误差作为系统变量,现测方程中未知节点理想的位置和速度被INS测量得到的位置和速度与其预估误差的差值替代,仿真结果显示,本文提出的方法平均位置误差比松组合方法降低20％左右,平均速度误差比松组合方法降低80％左右.
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