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针对倒立摆的位移控制，提出一种非线性滑模变结构控制方法．通过对系统输出的递归分解迭代设计，构成了扩展状态空间上的复杂非线性滑模，结合增量反馈控制，无需对系统不确定性的估计，可以稳定摆的倒立并将小车驱动到任意的距离．非线性滑模分解迭代方法结构简单、易于实现，设计过程的物理意义明显，利于参数整定保证控制系统稳定性以及分析输出特性．仿真结果表明，小车位移稳定时间、最大移动速度以及位移过程中摆角最大幅度均可通过设计参数调节，且控制器对倒立摆系统参数变化不敏感、具有强鲁棒性和良好的控制品质．