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将机械臂系统用拉格朗日方程描述,构造主-从拉格朗日系统.所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步.同时基于李雅普诺夫函数的稳定性理论得到代数型同步判据.最后以3自由度移动机器人为例子,验证控制策略的有效可行性.
通过间歇控制实现具有参数失配的机械臂系统的实用同步
【摘 要】
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将机械臂系统用拉格朗日方程描述,构造主-从拉格朗日系统.所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步.同时基于李雅普诺夫函数的
【机 构】
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闽南师范大学数学与统计学院
【出 处】
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佳木斯大学学报:自然科学版
【发表日期】
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2019年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金(61603174),福建省自然科学基金(2017J05012)
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