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针对自动驾驶横向控制在路面曲率变化、路面超高和侧风干扰等复杂道路下存在精度低和稳定性差的问题,提出了一种基于曲率平滑优化算法和反步滑模的自动驾驶横向运动鲁棒控制策略。通过三次均匀B-样条曲线,设计曲率平滑优化算法并生成平滑目标路径;分析外界干扰影响机理,优化车辆动力学模型并建立误差模型;设计了基于反步滑模的自动驾驶横向控制器。通过TruckSim、MATLAB/Simulink联合仿真,对该方法进行验证和评价。结果表明:该方法在路面曲率变化、路面超高和侧风干扰的复杂道路下,应对不同速度均保持良好的控制性能