【摘 要】
：
主要介绍为共轴双桨球形飞行器设计的基于STM32微控器的控制系统。通过对飞行器的结构组成和控制要求的分析,对电路设计进行了整体布局和规划,然后详细设计了球形飞行器控制
【机 构】
：
北京理工大学机械与车辆学院,北京理工大学机电学院
论文部分内容阅读
主要介绍为共轴双桨球形飞行器设计的基于STM32微控器的控制系统。通过对飞行器的结构组成和控制要求的分析,对电路设计进行了整体布局和规划,然后详细设计了球形飞行器控制器的各组成部分。完成电路设计后,对飞行器进行了简单的分析,将惯性测量单元输出的四元数直接转换成欧拉角,对飞行器的俯仰、横滚和偏航3个通道进行PID控制。室外飞行试验结果表明,该控制系统能够在室外环境中使飞行器达到飞行平稳、可控性好的效果。
其他文献
<正>笔者近几年来采用体针加穴位注射治疗颈型、神经根型、椎动脉型颈椎病,现报道如下。1临床资料1.1一般资料本组120例均为针灸科门诊患者,按就诊先后顺序编号,单号为治疗组
目的：采用熔合法制得的颗粒可直接使用、装胶囊或压片，起到缓释、速释、肠溶、遮味、防挥发及制小丸等作用，为此对其进展进行综述。方法：用低熔点辅料作熔合剂，与药物及其它辅料粉
针对ARM Cortex-M4处理器建立基于LabVIEW的嵌入式软件开发平台,重点从开发工具链、操作系统、复用模板以及驱动代码几个方面开展了研究,并提出了基于脚本的驱动编写方法。作
高校心理课程是高等教育发展的核心内容,高校心理课程改革是适应教育发展的必然需求。对我国高校心理课程的简要的历史性回顾,能够把握高校心理课程改革的内涵与外延,同时,对
<正>听朱煜老师的课,每一次,都有不同的味道。无论是"文学的味道"还是"文章的味道",都能看到他多年来一以贯之的执念——对常识的尊重,对儿童的尊重。置身在"猫和老鼠"的课堂
2011年,《全城热恋》全面改版,推出了乡村版的《全城热恋》,一时间取得了意想不到的收视效果。黑龙江省和辽宁省的相亲节目都在存活几年后,相继因各种原因停播。虽然后来又推
胡适,陈独秀,两个相差12岁的安徽老乡。90年前,他们共同掀起了一场轰轰烈烈的启蒙运动,想要以此来改变那时的中国。他们是挚友,但大部分时候看上去却像是针锋相对的敌人。两
目的:探讨心理诱导在儿童牙科畏惧症患者中临床应用的价值。方法:选择松江区一年级6～7岁儿童,随机分为诱导组和对照组,进行心理学诱导介入。结果:通过心理学诱导,窝沟封闭操作
<正>医学美学教育,也称医学美学审美教育,简称"美育"。人类的美育实践活动,可以追溯到很早。当人类开始与周围世界发生审美关系时,美育活动就以简单、朴素的方式相应而生了。
<正>腰椎间盘突出症是临床常见病,是指始发于椎间盘的急性损伤或慢性劳损,使纤维环破裂髓核向外突出的病变,而且突出物往往向后突入椎管内刺激和压迫神经根及其周围组织,并使