【摘 要】
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针对桥式起重机的台车在启动时出现较大的振动冲击现象，以及台车在水平移动时伴有负载的升降而造成负载摆动过大等安全隐患问题。为此，提出了一种基于轨迹规划的耦合跟踪控制策略，首先规划S型位移轨迹作为参考轨迹；其次构造含有台车位移和负载摆角的未知形式的耦合函数；最后，借用能量法的思想设计了非线性跟踪控制器来实现对参考轨迹的跟踪。该控制方法减小了台车启动时的冲击，保证了台车运行的平稳性和准确性，有效的抑制并
【基金项目】
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住建部科技计划（2019-k-080，2019-k-088）； 河北省重点研发计划（19211904D）； 沈阳市重点科技研究（20-202-4-40）；
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针对桥式起重机的台车在启动时出现较大的振动冲击现象，以及台车在水平移动时伴有负载的升降而造成负载摆动过大等安全隐患问题。为此，提出了一种基于轨迹规划的耦合跟踪控制策略，首先规划S型位移轨迹作为参考轨迹；其次构造含有台车位移和负载摆角的未知形式的耦合函数；最后，借用能量法的思想设计了非线性跟踪控制器来实现对参考轨迹的跟踪。该控制方法减小了台车启动时的冲击，保证了台车运行的平稳性和准确性，有效的抑制并消除了负载的摆动。通过仿真和实验验证，该控制器的控制效果优于其余控制器，针对外界的扰动有较强的鲁棒性。
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