【摘 要】
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针对车辆自主驾驶中的车道线保持问题,基于车辆横向动力学简化线性模型,把车辆运动分为平动与转动,按照平动与转动分离的思想,采用内外回路分层设计的方法,提出了一类以角度
【机 构】
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浙江交通职业技术学院机电学院,海军航空工程学院控制工程系
【基金项目】
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国家自然科学基金（61174031）, 山东省自然科学基金（ZR2012FQ010）
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针对车辆自主驾驶中的车道线保持问题,基于车辆横向动力学简化线性模型,把车辆运动分为平动与转动,按照平动与转动分离的思想,采用内外回路分层设计的方法,提出了一类以角度稳定为内稳定核心回路,以位置误差跟踪为外回路的双回路控制方案。其内外回路相串联,并由车辆平动位置信息驱动转动角稳定回路,对双回路均采用滑模控制方法。最后,采用详细的仿真分析说明了该设计方法具有明确的物理意义,而且控制律构成不包含系统不确定信息,具有很好的鲁棒性,能够满足工程应用的需要。
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