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针对基于传统人工势场法的机器人路径规划存在局部极小点的问题，提出了一种修改斥力方向和自主建立虚拟目标牵引点相结合的路径规划算法。该算法在修改斥力方向算法中设置了一个临界值，在机器人行走的过程中，若机器人与障碍物的距离大于临界值，机器人路径规划就采用修改斥力方向的算法，当机器人与障碍物的距离小于临界值时，机器人路径规划算法就从修改斥力方向算法转入自主建立虚拟目标牵引点算法。改进后的算法很好地解决了传统人工势场法的局部极小点问题，仿真结果证明了改进后算法的有效性。