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介绍了一种用于海底管道内检测系统的机器人机构设计及工作原理。该机器人采用周向60°等间距布置的六只驱动臂结构，主动轮直接安装于驱动臂的端部，分别由一台电机控制，形成六独立轮驱动方式。其具有结构紧凑、传动效率高、牵引力大的特点。实验证明这种机器人适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置。为解决检测系统因发生故障滞留在管道内，还提出了可行的救援方案，并设计了对接机构。