【摘 要】
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当前,主要通过采用惯导/卫星导航组合或者惯导/里程计组合的方式来实现车辆的定位定向;卫星信号良好时,惯导系统与卫星导航组合实现车辆定位定向,当卫星导航信号不好甚至没有
【机 构】
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北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,
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当前,主要通过采用惯导/卫星导航组合或者惯导/里程计组合的方式来实现车辆的定位定向;卫星信号良好时,惯导系统与卫星导航组合实现车辆定位定向,当卫星导航信号不好甚至没有信号无法正常工作时,惯导系统与里程计组合实现车辆定位定向。提出一种惯导/卫星导航/里程计三者的一体化组合方案,针对惯导、北斗、里程计这三项测量设备构成的组合系统建立了统一的误差状态模型、组合量测模型以及反馈修正模型,并通过卡尔曼滤波器来实现三者的一体化紧组合,这种惯导/北斗/里程计一体化的紧组合方式,能更好地实现三者信号之间的充分交流与融合。将这种一体化紧组合方法与传统的惯导/北斗组合、惯导/里程计组合方法进行了仿真比较,结果表明:惯导/北斗/里程计一体化的紧组合方法能更加快速、准确得到传感器误差(包含惯组误差、北斗误差、里程计误差)的在线估计,更能有效提高各传感器的测量精度。
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