【摘 要】
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为了在干扰存在的情况下实现对五自由度机械臂的有效控制,提出了一种基于非线性干扰观测器的终端滑模控制策略.通过选择适当的非线性增益函数,干扰观测器能够精确地估计未知
【机 构】
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河北工业大学控制科学与工程学院,智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金青年项目(61503118);河北省自然科学基金项目(F2015202231,F2015202150);天津市自然科学基金项目(17JCQNJC04400);河北省高等学校科学技术研究项目(QN2015068)
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为了在干扰存在的情况下实现对五自由度机械臂的有效控制,提出了一种基于非线性干扰观测器的终端滑模控制策略.通过选择适当的非线性增益函数,干扰观测器能够精确地估计未知干扰,实现对控制器的补偿,降低滑模控制抖振.非奇异快速终端滑模面的设计提高了收敛速度,保证轨迹跟踪误差在有限时间内快速收敛.基于Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性,数值仿真结果验证了所设计方法的有效性.
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